C-RTK 3 G5 抗扰防骗泛用性定位定向模块

- 0.6 cm + 0.5 ppm RTK 定位精度；
- 双天线定向免电子指南针校准；
- 多星座多频全球导航卫星系统接收；
- CAN FD+20Hz 高刷新率；
- 干扰探测与警报，全方位防护；
- 融合 LOCK+，在高振动/冲击下仍稳定追踪;
- 2 路 EVENT，可配置 PPS 输出；
- 兼容 ArduPilot 与 PX4 主流开源系统。

UAV Anti-Jamming & Spoofing GNSS Module.无人机抗扰防骗定位定向模块。C-RTK 3 G5

厘米级定位 | 突破性单点与 RTK 定位精度

厘米级 RTK 定位精准，水平精度可达 0.6 cm + 0.5 ppm，垂直精度可达 1 cm + 1 ppm，初始化时间仅 7 秒。同时适配 Standalone, DGNSS 等多种定位模式，速度精度达 3 cm/s，用户可根据环境与任务切换模式，满足无人系统设备在复杂动态环境下的厘米级定位与姿态感知需求。

DGNSS 精度：0.7 m

DGNSS 精度：0.4 m

RTK定位精度：0.6 cm+0.5 ppm

水平精度：

垂直精度：

RTK定位精度：1 cm+1 ppm

单点精度：1.9 m

单点精度：1.2 m

多频多星接收 | 复杂环境全覆盖

内置 789 个硬件通道，同步接收 GPS、GLONASS、北斗、Galileo、QZSS 信号，显著提升信号捕获能力，确保在楼宇遮挡、林荫覆盖等信号受限环境中依然保持可靠定位。兼容 Galileo HAS 精度服务，前瞻性功能可通过固件更新持续升级，保持技术前沿性。

QZSS

GPS

Galileo

北斗

GLONASS

等待执行

1023

CoreMark

算力性能

250

MHz

STM32H5 处理器 | 高性能内核

搭载 STM32H5 高性能处理器，配备 250 MHz 主频和 Arm Cortex-M33 内核，提供高达 1023 CoreMark 算力性能，为复杂算法提供充沛运算支撑。

真·高刷新率 | CAN FD+高刷新率

业内首次在 GNSS 定位模块集成 CAN FD 总线，相较传统 CAN，数据段速率由 1 Mbps 提升至 8 Mbps。优化 ArduPilot / PX4 固件支持，让 20 Hz 刷新率不仅限于 GNSS 模块性能，显著提升导航精度。

5 Hz

1 Mbps

C-RTK 3 G5：

CAN：

CAN FD：

速率对比：

其他：

20 Hz

8 Mbps

刷新率对比：

时间 s

传统 CAN 与 CAN FD 总线数据速率对比表

传统 CAN

CAN FD

数据段速率 Mbps

精准识别 | 探测干扰显示警报

搭载专用 GNSS 射频干扰检测技术，可精准识别干扰信号的工作频段与信号强度。通过 DroneCAN / UART 接口将干扰信息实时推送至智能控制器，并在地面站上直观显示当前干扰状态，帮助用户第一时间掌握射频干扰环境，有效规避风险，保障运行安全。

全场景防护 1 | 强效防定位欺骗

依托 AIM+ 探测技术，根据欺骗信号的异常特征、空时与空频验证、多星座卫星交叉验证等对卫星可靠性进行分级标记与剔除。并且引入 OSNMA 卫星安全认证机制，全方位防止人造信号的欺诈。

OSNMA卫星级安全认证机制，兼容Galileo加密导航消息认证技术，从信号源头验证信息合法性，能高效抵御伪造信号注入导致的定位篡改，确保信号来源真实可信，阻断伪造信号注入风险，为设备运行提供安全定位保障。

分级标记与剔除

AIM+空时/空频验证

多频/多星座交叉验证

OSNMA 卫星级安全认证机制

阻断伪造信号注入

加密导航信息

RAIM+ 自主完整性监测，防止错误定位

IONO+ 电离层闪烁检测技术，防护电离层扰动

APME+ 多路径抗干扰技术，降低建筑反射信号误差

自动监测与滤波主动缓解

AIM+ 监测与滤波，滤除电磁和信号压制

输出纯净定位数据

全场景防护 2 | 硬核抗干扰

融合 AIM+、 APME+、 IONO+、 RAIM+ 四大辅助防护技术，系统化应对多路径干扰、电离层扰动、数据异常、电磁信号干扰与信号压制等问题，显著提升系统在动态复杂环境下的定位稳定性与可信度。

融合 LOCK+技术 | 抵御高频振动与冲击

针对剧烈振动与冲击场景专项优化，通过 LOCK+ 技术实现卫星信号的持续稳定跟踪，显著降低动态环境下的定位延迟风险，确保在高频振动、快速运动等复杂工况中定位持续不丢失。

天线高度[米]

融合 LOCK+技术：

LOCK+：应对剧烈震动与冲击，稳定跟踪卫星信号，避免信号丢失。

时间[秒]

测量值，融合 LOCK+ 技术

实际值

全量数据可追溯 | 支持本地数据记录

搭配 TF 卡本地储存数据，可记录 GNSS 原始数据、定位结果、姿态数据及干扰日志等全量信息，数据安全性高，读取速度快，便于原始数据回顾分析与性能优化。

生态广泛兼容 | DroneCAN 通讯协议

配置 1 路 CAN、1 路 UART、USB 2.0 HS 接口，集成度高，接口丰富。采用 DroneCAN 通讯协议，全面兼容 ArduPilot 和 PX4 等主流开源平台，搭配 CUAV 开源控制器，适用于需要厘米级定位且可靠性较高的无人船、机器人、多旋翼、垂直起降固定翼、直升机等自主无人系统设备

产品规格与参数

C‑RTK 3 G5 基本参数
处理器	STM32H5 Arm°Cortex‑M33 250 MHz
GNSS
硬件通道	789个
支持星座及频段	QZSS:L1C/A、L1 C/B、L2C、L5、L6 GPS:L1C/A、L2C、L2PY、L5、L1C GLONASS:L1CA、L2CA、L2P、L3 CDMA 北斗：B11、B1C、B2a、B2I、B3I、B2b Galileo:E1、E5a、E5b、E6
天线支持	双天线(可配置单/双天线工作模式)
GNSS+技术套件	AIM+ (抗干扰/抗欺骗)、LOCK+ (抗振动冲击) APME+ (多路径缓解)、IONO+ (电离层防护)、 RAIM+ (完整性监测)
支持服务	Galileo HAS 精度服务(前瞻功能，软件更新启用) Galileo OSNMA 服务
原始数据输出	支持/TF卡记录
定位精度	单点定位：水平1.2 m, 高程1.9 m 辅助定位：水平0.4m, 高程0.7 m RTK 定位：水平0.6 cm+0.5 ppm 高程1 cm+1 ppm
速度精度	3 cm/s
航向精度	天线间距1m 时：航向0.15° 天线间距5 m 时：航向0.03°
最大更新率	20 Hz
RTK 初始化时间	7s (基线 < 40 km)
时间精度相关	PPS分辨率：1.4 ns 事件精度：<3 ns 冷启动时间：<35 s (无星历、无概略位置) 热启动时间：<10 s (有星历、有概略位置) 重新捕获时间：1s
跟踪与捕获阈值	跟踪阈值：20 dB/Hz 捕获阈值：30 dB/Hz
基本参数
电子指南针	RM3100
测量范围	±1100 μT (宽动态磁场适配)
分辨率	13 nT@200 Cycle Count; 1 Hz 下检测灵敏度2.7 nT
噪声水平	15 nT@200 Cycle Count; 噪声基底4 pT/√ Hz(1Hz)
线性度	±200 μT 内0.50%
通讯协议	DroneCAN
通讯速率	1 Mbit/s(CAN) 8 Mbit/s(CAN FD)
升级支持	是
运行固件	C‑RTK3 M4C
接口类型
数据接口	JST GH 1.25 4P/TYPE‑C USB
硬件参数
尺寸	55.5×50×16.5 mm [含螺丝孔]
重量	43.5 g (不含天线和馈线)
运行温度	‑10℃~+80℃
CRA‑602天线参数
水平覆盖角度	360°
极化方式	右旋圆极化
LNA增益	38±2
接头型号	SMA‑J
天线尺寸	Φ40*84.5 mm
天线重量	36 g