X7+ Pro 智能控制器

ADIS16470 传感器

X7+ Pro 智能控制器采用高端的 ADIS16470 芯片，它常用于尖端的航空项目，拥有优异的陀螺仪和加速度漂移性能，这次，我们把它引进开源智能控制器。并经过精心调教后，让智能控制器的传感器性能发挥了更出色的表现。

采用 STM32H743 处理器， Cortex-M7 内核（带双精度浮点单元），运行频率高达 480MHz，2MB Flash，1MB RAM，轻松应对智能控制器的运算需求。与 STM32F7 产品线相比，动态功耗效率提升两倍。

传感器是评价智能控制器的重要指标之一，这一次，我们加入了 ICM-42688-P 传感器，与传统消费类 IMU 相比，噪声系数降低了 40％，且温度稳定性提高了 2 倍，从而实现在温度变化的情况下确保以最高的精度测量。

噪声系数降低

温度稳定性提升

ADIS16470

ICM-20689

ICM-42688-P

内置三组加速计与陀螺仪，智能控制器实时监测多路传感器数据，若发生故障立即执行冗余切换，提高安全与稳定性。

内置了高精度传感器温补系统，使得传感器在恒温的状态下进行工作，确保传感器在高低温环境下均能高精度、高灵敏度的稳定运行。

电压误差

电流误差

原始误差

ITT纠偏后误差

标配 DroneCAN 协议数字电源检测模块，采用 CUAV 自主研发 ITT 算法，精准测量无人系统实时电压和电流，让系统运行时间估算更可靠。

处理器	STM32H743 32bit Arm® Cortex®-M7 480MHz 2MB Flash 1MB RAM
加速计	ADIS16470 + ICM-42688-P + ICM-20689
陀螺仪	ADIS16470 + ICM-42688-P + ICM-20689
电子罗盘	RM3100
气压计	MS5611 + MS5611
工作电压	4.5V ~ 5.5V
USB 电压	4.75V ~ 5.25V
伺服输入	0V ~ 10V
工作温度	-20℃ ~ 85℃
工作温度	5% ~ 95%（不凝结）
重量	101g
接口	PWM 输出 × 14（其中 12 路支持 DShot 协议）； RC IN（支持 PPM、SBUS、DSM 等） × 1； RSSI 输入（PWM 或 3.3V 模拟电压） × 1； ADC（支持 3.3V 和 6.6V） × 1；数传口 × 2；串口 × 1（UART 4 + I2C 2，可作为 GPS 2 使用）； CAN × 2； GPS（集成 I2C、安全开关、蜂鸣器功能） × 1； I2C × 6（4 个单独 I2C 接口，2 个集成在 GPS 和 UART 4 接口）；电源输入 × 2（1 个 ADC 检测接口，1 个 CAN 电流计接口）； USB（TYPE-C） × 1； Debug × 1； TF 卡槽 × 1；