X7+ Pro 智能控制器
- 内置减震，适应各种严峻机体环境；
- 三组 IMU，支持故障智能切换；
- 支持温度补偿，IMU 工作状态更佳；
- 支持 CAN 电流计；
- 模块化设计, 支持定制载板；
H7 处理器 性能强劲
采用 STM32H743 处理器， Cortex-M7 内核（带双精度浮点单元），运行频率高达 480MHz，2MB Flash，1MB RAM，轻松应对智能控制器的运算需求。与 STM32F7 产品线相比，动态功耗效率提升两倍。
噪声系数降低
温度稳定性提升
传感器升级
传感器是评价智能控制器的重要指标之一，这一次，我们加入了 ICM-42688-P 传感器，与传统消费类 IMU 相比，噪声系数降低了 40％，且温度稳定性提高了 2 倍，从而实现在温度变化的情况下确保以最高的精度测量。
传感器冗余设计
内置三组加速计与陀螺仪，智能控制器实时监测多路传感器数据，若发生故障立即执行冗余切换，提高安全与稳定性。
ADIS16470
ICM-20689
ICM-42688-P
温度补偿系统
内置了传感器温补系统，使得传感器在恒温的状态下进行工作，确保传感器在高低温环境下均能高灵敏度地稳定运行。
标配数字电源模块
标配 DroneCAN 协议数字电源检测模块，采用 CUAV 自主研发 ITT 算法，精准测量无人系统实时电压和电流，让系统运行时间估算更可靠。
电压误差
电流误差
原始误差
原始误差
ITT纠偏后误差
ITT纠偏后误差
产品规格与参数
| X7+ Pro基本参数 | |
| 主处理器 | STM32H743 |
| 主处理器频率 | 480MHz |
| Flash | 2MB |
| RAM | 1MB |
| 加速计 | ADIS16470+ICM-42688-P+ICM-20689 |
| 陀螺仪 | ADIS16470+ICM-42688-P+ICM-20689 |
| 电子指南针 | RM3100 |
| 气压计 | MS5611×2 |
| UART串口 | 5 个 |
| I2C | 6个(两个单独的i2c 接口，两个集成在GPS/UART4接口) |
| PWM输出 | 14个(其中12路支持DShot协议) |
| RC 输入 | 1个，支持PPM/SBUS/DSM |
| RSSI输入 | PWM或3.3模拟电压 |
| CAN 标准总线 | 2个 |
| Power输入 | 2个 (Power A为普通ADC电源检测接口；Power C为CAN电流计接口 |
| 安全开关 | 1个 |
| GPS接口 | 2个 (UART4 可作为GPS2接口) |
| ADC | 1个 |
| DEBUG | 1 个 |
| JATG | 1个 |
| USB接口 | 1 |
| PM工作电压 | 4.5～5.5V |
| USB电压 | 4.75～5.25V |
| 伺服输入 | 0～10V |
| 工作温度 | -20～85℃ |
| 工作湿度 | 5%～95%(不凝结) |
| 尺寸 | 77.0×45.5×39.0mm |
| 重量 | 103g |
尺寸图
接口定义
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