C-RTK 9Ps 定位模块
- 多星多频接收机；
- 双模块测向；
- 双端切换；
多星多频 厘米级定位
内置ublox F9P多星多频卫星接收机，四支GPS，Beidou，GIONASS，GALILEO四大卫星系统，并支持四卫星系统同时接收，定位精度RTK0.01m+1ppm CEP。
GPS
格洛纳斯
伽利略
北斗
收敛时间 ≈ 14s
疾速定位，无需等待
通过多星多频的 GNSS 信号并结合先进的 RTK 算法，使其基站端能够在十几秒内完成收敛并向移动站发送差分数据，实现厘米级定位。
双天线测向，适应复杂环境
移动端使用两个 C-RTK 9Ps 可以实现双天线测向功能，代替无人系统中的电子指南针，使无人系统能够在电力巡检等复杂的电磁环境中稳定工作。
作为移动端使用
作为基站端使用
双端快速切换
C-RTK 9Ps 定位系统采用双端（基站端和移动端）相同设计，并且双端均采用相同固件，您只需加载不同的配置参数即可完成快速切换。
产品规格与参数
| C-RTK 9Ps 基本参数 | |
| 性能指标 | |
| 卫星接收器 | 184通道ZED-F9P(ublox) |
| 电子指南针 | IST8310 |
| 导航卫星系统 | 北斗、伽利略、格洛纳斯、GPS |
| 并发(收)导航卫星系统 | 4 |
| 卫星频段 | GPS-L1C/A,GPS-L2C GLONASS-L10F,GLONASS-L2OF GALILEO-E1 B/C,GALILEO-E5b BeiDou-B11,BeiDou-B2I QZSS-L1C/A,QZSS-L2C |
| 导航刷新率 | RTK 20Hz;RAW 25Hz;PVT 25Hz;(最大限制与并发器设置有关) |
| 定位精度 | RTK定位：0.01M+1ppm CEP 单点定位：1.5M CEP; SBAS辅助定位1.0M CEP |
| 收敛时间 | RTK<60s |
| 捕获卫星 | 冷启动<24s热启动<1s |
| 灵敏度 | 追踪&导航： -167dBm冷启动： -148dBm热启动： -157dBm再次捕获： -160 dBm |
| 抗干扰 | 主动式CW检测与消除 |
| 天线增益 | 移动端：2dBi基站端：5dBi |
| PPK | 不支持 |
| 双天线测向 | 支持(需两个定位模块);航向精度：0.4edg(参考值) |
| 模式切换 | 支持RTK基站/移动端切换 |
| 数据协议 | NMEA、UBX binary、RTCM 3.x |
| 接口 | |
| 串 口 | 2个UART |
| 天线接口 | 1 个 M M C X |
| USB | 1 |
| 物理特性 | |
| 工作电压 | 4 . 5V到6V |
| 工作温度 | -40℃到+85℃ |
| 尺寸 | 47mm*32mm*12.2mm |
| 重量 | 30g(不含天线) |
| 导航刷新率 | 移动基站模式 | 航向精度 | |
| GPS+北斗+伽利略+格洛纳斯 | RTK:7Hz GPS*:9Hz | 5Hz | 0.4deg |
| GPS+伽利略+格洛纳斯 | RTK:10Hz GPS*:10Hz | 5Hz | 0.4deg |
| GPS+伽利略 | RTK:15Hz GPS*:20Hz | 5Hz | 0.4deg |
| GPS+格洛纳斯 | RTK:14Hz GPS*:20Hz | 5Hz | 0.4deg |
| GPS+北斗 | RTK:13Hz GPS*:26Hz | 5Hz | 0.4deg |
| GPS | RTK:20Hz GPS*:25Hz | 8Hz | 0.4deg |
| 备注 | “GPS*:作为普通/GPS,进行单点定位” | 双C-RTK 9s测向 | |
尺寸图
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